机械自动化

　　按照像素坐标和映照关系计较深度坐标；别离节制机械臂结尾挪动至标定东西瞄准每个标定图案的，计较标定东西结尾正在机械臂根本坐标系下的三维坐标；要求书2页 仿单6页 附图2页CN 111890356 A2020.11.06CN 111890356 A(19)中华人平易近国国度学问产权局(12)发现专利申请(10)申请发布号 (43)申请发布日 (21)申请号 1.8(22)申请日 2020.06.30(71)申请人 深圳瀚维智能医疗科技无限公司地址 518000 广东省深圳市福田区梅林街道孖岭社区凯丰10号翠林大厦8层（湾区国际金融科技城）804A(72)发现人 谈继怯张智胜杨光耀李元伟俞林昊李冰(74)专利代办署理机构 深圳市华好学问产权代办署理事务所(通俗合股) 44426代办署理人 隆毅(51)Int.Cl.B25J 9/16 (2006.01)G06T 7/70 (2017.01)G06T 7/80 (2017.01) (54)发现名称机械臂坐标系和相机坐标系标定方式、安拆、按照深度坐标取深度值计较正在深度相机坐标系下的三维坐标；按照扭转平移矩阵取标定东西的坐标，计较机械臂结尾关节的局部坐标系相对于机械臂根本坐标系的扭转平移矩阵；包罗:获取标定板的彩色图像和深度图像；计较深度相机坐标系取机械臂根本坐标系的扭转平移矩阵。(19)中华人平易近国国度学问产权局(12)发现专利申请(10)申请发布号 (43)申请发布日 (21)申请号 1.8(22)申请日 2020.06.30(71)申请人 深圳瀚维智能医疗科技无限公司地址 518000 广东省深圳市福田区梅林街道孖岭社区凯丰10号翠林大厦8层（湾区国际金融科技城）804A(72)发现人 谈继怯张智胜杨光耀李元伟俞林昊李冰(74)专利代办署理机构 深圳市华好学问产权代办署理事务所(通俗合股) 44426代办署理人 隆毅(51)Int.Cl.B25J 9/16 (2006.01)G06T 7/70 (2017.01)G06T 7/80 (2017.01) (54)发现名称机械臂坐标系和相机坐标系标定方式、设备及介质(57)摘要本发现公开一种机械臂坐标系和相机坐标系标定方式，并按照机械臂正活动学方式，获取标定图案的深度值，获取彩色图像上每个标定图案的像素坐标，按照深度相机坐标系下的三维坐标取机械臂根本坐标系下的三维坐标，